Полный Кавалер Ордена Славы. Родился 8 сентября 1922 года в селе Мугай Алапаевского района Свердловской области Алапаевского района.
После окончания начальной школы работал разнорабочим, а затем забойщиком на Левихинском руднике. 3 марта 1943 года был призван в Красную Армию. В июле 1943 года зачислен станковым пулеметчиком в 791 стрелковый полк. В 1943 году получает тяжелое ранение. После госпиталя возвращается в строй. 10 – 12. 05. 1944 год – в боях, в районе мыса Херсонес (под г.Севастополь) рядовой Юрасов, ворвавшись в расположение противника, из автомата поразил вражеский пулемет, расчет и захватил в плен гитлеровца. Первым проник в траншею противника, истребил 7 и захватил в плен 4 пехотинца.
31.05.1944 года был награжден Орденом Славы 3 степени.
10 – 12.01.1945 год на плацдарме, восточнее города Радом (Польша) разведчик взвода разведки 257 го отдельного танкового полка (33 армия Первый Белорусский фронт) И.М. Юрасов, наблюдая за противником, выявил 3 пушки, установленные на прямую наводку. И 2 штурмовых орудия, которые были накрыты артиллерийским огнем.
12.01. – 3.02.1945 года – при прорыве обороны противника и в боях на реке Одер, находясь в составе десанта, Юрасов уничтожил свыше 15 гитлеровцев.
18.02.1945 года – награжден Орденом Славы второй степени.
1.03.1945 год – в бою на левом берегу реки Одер, севернее города Фюрстенберг (Германия) автоматчик взвода разведки Юрасов, двигаясь за боевыми порядками танков, уничтожил несколько расчетов противотанковых орудий. В этом бою истребил более 10 солдат, был тяжело ранен.
31.05.1945 год – награжден Орденом Славы первой степени.
В 1995 году принимал участие в Параде Победы в городе Москва.
Ушел из жизни 10 сентября 2016 года.